在社會老齡化、自(zì)然災害、各類事(shì)故等綜合影(yǐng)響下，由腦卒中、脊髓損傷、腦外傷等原因造成的殘障人(rén)口迅速增長。由此帶來(lái)的康複器具需求也不斷增加。然而，現有康複醫療資源非常緊缺，國(guó)内普遍采用的康複治療方法存在人(rén)員(yuán)消耗大(dà)、康複周期長、效果有限等問(wèn)題。康複機(jī)器人(rén)技術(shù)是解決傳統康複方法的有效途徑。

　　在經過諸如(rú)外科(kē)手術(shù)等急性期的臨床處理(lǐ)後，癱瘓患者一般要進行長時間的康複訓練以恢複部分(fēn)運動能力，重新回歸正常生(shēng)活。傳統的腦卒中療法與運動學習理(lǐ)論的研究表明，通過強化運動控制和技能獲取鍛煉，腦卒中患者可(kě)得(de)到部分(fēn)功能恢複；通過重複性抗阻練習和各種各樣的任務與反饋練習，肌肉力量可(kě)得(de)到增強。

　　傳統的康複治療手段通常依靠康複理(lǐ)療師(shī)手動帶動患者患肢進行被動康複訓練，訓練策略比較單一；同時，在訓練過程中，施加在患肢上的力度與患肢的訓練軌迹都(dōu)難以保持良好的一緻性；而且，這種康複手段需要理(lǐ)療師(shī)進行較強的體(tǐ)力勞動，因此患者通常難以得(de)到足夠強度與頻次的康複訓練。

相(xiàng)對于傳統的人(rén)工(gōng)康複訓練模式，康複機(jī)器人(rén)帶動患者進行康複運動訓練具有很多優點：

　　（1） 機(jī)器人(rén)更适合執行長時間簡單重複的運動任務，能夠保證康複訓練的強度、效果與精度，且具有良好的運動一緻性； 

　　（2）通常康複機(jī)器人(rén)具備可(kě)編程能力，可(kě)針對患者的損傷程度和康複程度，提供不同強度和模式的個性化訓練，増強患者的主動參與意識； 

　　（3）康複機(jī)器人(rén)通常集成了多種傳感器， 并且具有強大(dà)的信息處理(lǐ)能力，可(kě)以有效監測和記錄整個康複訓練過程中人(rén)體(tǐ)運動學與生(shēng)理(lǐ)學等數據，對患者的康複進度給予實時反饋，并可(kě)對患者的康複進展作(zuò)出量化評價，爲醫生(shēng)改進康複治療方案提供依據。

　　先進的康複機(jī)器人(rén)可(kě)實現精确化、自(zì)動化和智能化的康複訓練，進一步提高康複醫療水平。但(dàn)現有康複機(jī)器人(rén)在機(jī)構設計(jì)、人(rén)機(jī)交互、訓練策略、實驗與評價等多個方面還(hái)存在不足，難以較好地滿足患者的康複需求。早期的康複機(jī)器人(rén)研究較多關注被動訓練模式，即，由機(jī)器人(rén)帶動患肢執行定軌迹的運動。